アカハネ　ヒロカズ   Akahane Hirokazu   赤羽　弘和    所属   千葉工業大学  創造工学部 都市環境工学科    千葉工業大学  工学研究科 工学専攻    千葉工業大学  創造工学研究科 都市環境工学専攻    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2026/04/01
形態種別	学術雑誌
査読	査読あり
標題	複数ビデオカメラによる走行軌跡推定における多角撮影とオクルージョン対策の効果評価
執筆形態	共著
掲載誌名	交通工学論文集
掲載区分	国内
出版社・発行元	交通工学研究会
巻・号・頁	12(4),A_20-A_28頁
総ページ数	9
担当区分	責任著者
著者・共著者	長田 陸, 赤羽 弘和
概要	本研究では、車両の並進運動の状態方程式と射影変換式に組み込んだ観測方程式に拡張カルマンスムーザを適用し、複数カメラによるビデオ画像上のトラッキングデータに基づいて、車両の走行軌跡を最小二乗推定する手法の精度改善を目的とした。第一に、同一区間を複数の角度から撮影したビデオ画像上のトラッキングデータを使用することによる精度向上効果を評価した。第二に、一部の角度からのビデオ画像において画面上の車両の重なり（オクルージョン）によりトラッキングデータが取得できなかった場合に、走行軌跡推定の実行可能性と精度低下の度合いを評価した。周回コース上を走行させた観測車両の RTK-GNSS 測位値を基準として推定精度を評価したところ、複数角度からの撮影による精度向上効果、およびオクルージョン対策効果を確認した。
DOI	https://doi.org/10.14954/jste.12.4_A_20
ISSN	2187-2929